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人工叉車如何改造AGV? 答案請看這裡!

發表時間:2019-07-10 10:47來源:中國工控網

AGV(Automated Guided Vehicle),也就是大家常說的"自動導引運輸車",它現在可謂是物流倉庫裡的“小紅人”。它不僅能夠沿規定的導引路徑行駛,它是一種具有安全保護以及各種移載功能的運輸車,屬于輪式移動機器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的範疇。現在,京東、亞馬遜、唯品會等大型倉庫裡卻了可不行,它可是一款高大上的搬運設備哦!關于它的功能,你可能大概了解一些,但是關于它的兩種控制系統,你未必知道!本文帶你去了解。

AGV控制系統分為地面(上位)控制系統、車載(單機)控制系統及導航/導引系統,其中,地面控制系統指AGV系統的固定設備,主要負責任務分配,車輛調度,路徑(線)管理,交通管理,自動充電等功能;車載控制系統在收到上位系統的指令後,負責AGV的導航計算,導引實現,車輛行走,裝卸操作等功能;導航/導引系統為AGV單機提供系統絕對或相對位置及航向。

一、AGV地面控制系統(Stationary System)

即AGV上位控制系統,是AGV系統的核心。其主要功能是對AGV系統(AGVS)中的多台AGV單機進行任務分配,車輛管理,交通管理,通訊管理等。

1、任務管理

任務管理類似計算機操作系統的進程管理,它提供對AGV地面控制程序的解釋執行環境;提供根據任務優先級和啟動時間的調度運行;提供對任務的各種操作如啟動、停止、取消等。

2、車輛管理

車輛管理是AGV管理的核心模塊,它根據物料搬運任務的請求,分配調度AGV執行任務,根據AGV行走時間最短原則,計算AGV的最短行走路徑,并控制指揮AGV的行走過程,及時下達裝卸貨和充電命令。

3、交通管理

根據AGV的物理尺寸大小、運行狀态和路徑狀況,提供AGV互相自動避讓的措施,同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的解除方法;AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。
4、通訊管理

通信管理提供AGV地面控制系統與AGV單機、地面監控系統、地面IO設備、車輛仿真系統及上位計算機的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式,需要建立一個無線網絡,AGV隻和地面系統進行雙向通信,AGV間不進行通信,地面控制系統采用輪詢方式和多台AGV通信;與地面監控系統、車輛仿真系統、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。
5、車輛驅動

小車驅動負責AGV狀态的采集,并向交通管理發出行走段的允許請求,同時把确認段下發AGV。
二、車輛驅動

小車驅動負責AGV狀态的采集,并向交通管理發出行走段的允許請求,同時把确認段下發AGV。
1、 導航(Navigation)

AGV單機通過自身裝備的導航器件測量并計算出所在全局坐标中的位置和航向。
2、 導引(Guidance)

AGV單機根據目前的位置、航向及預先設定的理論軌迹來計算下個周期的速度值和轉向角度值即,AGV運動的命令值。
3、路徑選擇(Searching)

AGV單機根據上位系統的指令,通過計算,預先選擇即将運行的路徑,并将結果報送上位控制系統,能否運行由上位系統根據其它AGV所在的位置統一調配。AGV單機行走的路徑是根據實際工作條件設計的,它有若幹“段”(Segment)組成。每一“段”都指明了該段的起始點、終止點,以及AGV在該段的行駛速度和轉向等信息。
4、車輛驅動(Driving)

AGV單機根據導引(Guidance)的計算結果和路徑選擇信息,通過伺服器件控制車輛運行。


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